ct-Bot - Allgemeines

Der Roboter basiert auf dem 8-Bit AVR RICS-Prozessor "ATMEGA32" der Firma Atmel . Dieser besitzt neben einer Prozessoreinheit noch eine Menge IO-Ports analoger und digitaler Art. Auf der Platine finden natürlich noch weitere Chips ihren Platz, u.a. mehrere Schieberegister und eine Einheit zur Ansteuerung der beiden Motoren, die den Roboter bewegen können. Außerdem enthält der Roboter eine Menge Sensoren, damit er ein wenig von seiner Umgebung mitbekommt, u.a. zwei Abstandssensoren, zwei Lichtsensoren und einige Reflexsensoren. Seinen Besitzer kann der Roboter über einige Leuchtdioden rudimentär informieren, es gibt als Erweiterung aber auch schon ein LCD-Display, auf dem entsprechend mehr Platz zur Ausgabe detaillierterer Informationen ist.

Nachdem ich den entsprechenden Einführungsartikel in der ct gelesen hatte, war ich ziemlich fasziniert. Nach längeren Überlegungen hab ich mich entschlossen, das Wagnis einzugehen und den Roboter nachzubauen. Laut Angaben in der ct ist der Nachbau durchaus für Leute machbar, die "wissen, an welcher Seite man den Lötkolben anfassen muß". Das ist vielleicht ein wenig tief gestapelt, denn ein wenig Übung im Löten kann nicht schaden, eine ruhige Hand sollte man haben (es geht schon manchmal etwas enger zu auf den Platinen) und Zeit mitbringen muß man auch (einige Bauteile verzeihen keine Verpolung, da sollte man ruhig und überlegt rangehen). Ist dies gegeben, kann man allerdings ohne tiefere Kenntnis ans Werk gehen. Der Bausatz kostet (mit Display) so rund 250EUR. Ggf. kommen noch weitere Kosten für Akkus, Werkzeug und ISP ("in system programmer", Adapter zum Programmieren des Prozessors in der fertigen Schaltung) dazu. Das ist insgesamt natürlich nicht ganz wenig.

Wenn der Roboter mal fertig ist, stellt die ct ein Framework zur Verfügung, welches die Hardware steuert und bereits eine gewisse Menge von Verhalten (z.B. "auf das Licht zufahren", "der Wand ausweichen" etc.) enthält. Die Software ist allerdings bei weitem nicht "fertig", sondern eher als Experimentierwiese gedacht. Sicher kann man direkt loslegen, aber es ist auch ein Teil der Faszination, das Verhalten des Roboters durch die Programmierung zu beeinflussen. Zumal dies notwendig sein kann, um die zwangsläufig vorhandenen Toleranzen auszugleichen. Man muß sich im Klaren darüber sein, daß die Arbeit nach dem Zusammenbau nicht vorbei ist. Wessen Ding dies nicht ist, der mag lieber zu einem der fertigen Roboter greifen, die im Handel erhältlich sind (allerdings zu teilweise deutlich höheren Preisen).

Die ct stellt auch einen Simulator zur Verfügung. Der Robotercode kann nämlich nicht nur für den Roboterprozessor übersetzt werden, sondern auch für den Simulator. Im Simulator kann man dann den Code testen, und mit einem entsprechenden Adapter sogar die Daten des realen Roboters abrufen. Als Entwicklungsumgebung dient Eclipse mit einigen Plugins. Somit kann sowohl unter Linux als auch unter Windows experimentiert werden.