ct-Bot - Sensoren und Melder

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Impressum
Der ct-Roboter besitzt einen Haufen von Sensoren, die ihn in die Lage versetzen, seine Umgebung (mehr oder weniger gut) wahrzunehmen:
  • 2 Lichtsensoren (vorne), die ihm bei entsprechender Programmierung befähigen sollen, auf eine Lichtquelle zuzusteuern.
  • 2 Reflexsensoren ganz vorne, die den Roboter davor bewahren sollen, über eine Kante zu fahren und abzustürzen.
  • 2 Reflexsensoren auf der Unterseite, um einer Linie auf dem Boden folgen zu können.
  • 2 Reflexsensoren an den Rädern, um die Bewegung ermitteln zu können (die Räder haben entsprechende Scheiben mit dunklen Zähnen. Die Sensoren ermitteln den Übergang zwischen schwarz und hell).
  • 1 Reflexsensor für eine spätere Erweiterung
  • 1 Infrarot-Lichtschranke, um zu erkennen, ob sich etwas in dem Transportfach (die Aussparung vorne) befindet.
  • 1 Maussensor (es handelt sich wirklich um entsprechende Einzelteile, die sonst in optischen Mäusen verbaut werden), um die exakte Fortbewegung des Roboters in x- und y-Richtung ermitteln zu können.
  • 2 Abstandssensoren, um die Entfernung zu einem Hindernis in Front des Roboters zu ermitteln.
  • 1 Infrarotempfänger, um Kommandos per RC5-kompatibler Fernbedienung an den Bot schicken zu können.
  • Als Erweiterung 1 Ultraschallsensor SRF10. Dieser hat eine (theoretische) Reichweite bis zu 6 Metern und damit deutlich mehr als die beiden Abstandssensoren.
  • Als Erweiterung 1 elektronischer Kompass CMPS03. Damit kann die Ausrichtung im Magnetfeld der Erde gemessen werden. Eher eine Spielerei, zumal das (wie der SRF10) am I2C-Bus angeschlossene Modul auch nicht ganz billig ist.
  • Als Erweiterung 1 Temperatursensor TPA81. Dieser Sensor ermittelt von 8 nebeneinanderliegenden Punkten die Temperatur, und zwar auch in entsprechender Entfernung. Die gemessene Temperatur nimmt mit der Entfernung natürlich ab, aber die gemessenen Werte ermöglichen es, eine Wärmequelle (Mensch, Kerze) auch über eine gewisse Entfernung zu orten.
Der Roboter reagiert in erster Linie natürlich mit der Bewegung seiner zwei Motoren. Er kann aber auch rudimentär seinen Besitzer über seinen Zustand informieren:
  • 8 Leuchtdioden informieren in der Originalsoftware über die Tätigkeit verschiedener der Sensoren.
  • 1 LCD-Display, welches optional aufgesteckt werden kann (sehr zu empfehlen), kann recht detailliert über interne Werte (z.B. genaue Sensorwerte, aktuelles Verhalten etc.) informieren.
Durch den USB-2-Bot-Adapter sowie die Anbindung über WLAN mit Hilfe der Erweiterunsplatine ist der Roboter auch in der Lage, Sensordaten sowie Debugausgaben an den Simulator zu schicken. Probleme Äußeres
©2016 Holger Thiele
generiert aus "ctbot2.template" vom 10 04 2007
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