Einige Leute haben das Display entfernt, um die durch das zugehörige Schieberegister zur Verfügung gestellten 8 Ausgabeleitungen für andere Zwecke zu nutzen.
Den USB-2-Bot-Adapter kann man nicht direkt als Erweiterung des
Roboters bezeichnen. Er dient vielmehr dazu, den Roboter mit dem Computer
zu verbinden (daher ja auch der Name). In erster Linie werden hier
Sensordaten übermittelt, die der Simulator anzeigen kann. Das "Debuggen"
von Code auf dem Roboter fällt damit (und der Möglichkeit, erweiterte
Logmeldungen zu senden) entsprechend leichter. Der Adapter enthält einen
Konverter zwischen USB und einer seriellen Schnittstelle (die Gegenstelle
dazu ist natürlich eine der Schnittstellen des Bot).
Durch den WLAN-Anschluß der
Erweiterungsplatine (s.u.) sinkt die Bedeutung des Adpaters
möglicherweise, aber der Anschluß ist immer noch möglich, und zudem die
"letzte Rettung", wenn man sich den WLAN-Anschluß verkonfiguriert hat.
Durch Community-Mitglieder wurde der Ultraschallsensor
SRF10 an den ct-Bot angeschlossen sowie die nötigen
Änderungen im Framework bereitgestellt. Der sehr kompakte Sensor
wird recht bequem über den I2C-Bus angesprochen. Die dazu notwendige
Technik ist im ATMEGA32 (unter anderem Namen) enthalten.
Der Ultraschallsensor hat eine Reichweite von bis zu 6 Metern. Er kann
über einige Parameter gesteuert werden. Hier ist ein wenig
"Feintuning" nötig, um die für die jeweilige Umgebung korrekten
Werte herauszufinden.
Ich habe an meinem Bot ein Stück Lochrasterplatine zurechtgesägt und an den
vorderen Platinenbefestigungsschrauben angebracht. Darauf ist der zum
Sensor gehörende Befestigungswinkel festgeschraubt. Damit sollte der Sensor
nicht der zukünftigen Transportfachverriegelung im Wege sein. Die Anbindung
des Sensors erfolgt über 4 Kabel, zwei davon an eine der vorgesehenen
Erweiterungsleisten.
In die Kategorie "doch eher etwas Spielerei" gehört der elektronische
Kompass CMPS03.
Eigentlich kann der Maussensor ja (je nach Untergrund
und der beschriebenen "Tieferlegung") ja durchaus die Ausrichtung des
Bots feststellen. Aber eines der Gründe für den Roboter ist ja das
Experimentieren.
Das CMPS03 wird (am einfachsten) wie der SRF10 an den I2C-Bus angeschlossen.
Die Ausrichtung im Magnetfeld (also die Gradzahl) kann einfach ausgelesen
werden. Die Kallibrierung des Modules darf allerdings nicht vergessen
werden.
Noch mehr "Spielerei" stellt der Temperatursensor TPA81 dar. Der Sensor enthält eine Thermopile-Sensor-Zeile und ermittelt die Temperatur von 8 nebeneinanderliegenden Punkten berührungslos. Die ermittelte Temperatur nimmt entsprechend der Entfernung natürlich ab, aber der Sensor ermöglicht es, eine Wärmequelle (Mensch, Kerze) auch über eine gewisse Entfernung zu orten und die Position im Erfassungswinkel (12 Grad) zu orten. Für die Entfernung kann man dann ja den Ultraschallsensor verwenden.
In der Ausgabe 2/2007 hat die ct nun eine offizielle Erweiterung vorgestellt. Im Vollausbau finden sich dort die folgenden Ergänzungen:
- Klappe für das Transportfach
- SD/MMC-Einschub für das Speichern größerer Datenmengen (z.B. genauerer/größerer Karten)
- WLAN-Modul zur drahtlosen Anbindung des Bots an einen PC oder zwischen Bots untereinander
- Möglichkeit, über WLAN den Prozessor neu zu flashen
Die Klappe wird an einer Art Bügel über einen Servo vor dem Bot hin- und hergedreht, um die Öffnung vorne zu verschließen. Da es aufgrund der Konstruktion nötig ist, den Stecker des einen Abstandssensors zu entfernen und die Kabel direkt anzulöten, habe ich diese Änderung noch nicht vorgenommen. Ich möchte den Stecker dort lieber behalten und überlege mir noch eine Modifikation dazu.
Der MMC/SD-Karteneinschub dient als Speichererweiterung. Es werden jeweils Seiten von 512 Bytes in den Hautspeicher kopiert, in welche das Programm Daten schreiben und lesen kann. Diese Seite kann dann auf die Karte zurückgeschirben werden. So kann man beispielsweise genauere und größere Bereiche kartographieren lassen. Der Code ist allerdings noch etwas empfindlich, d.h. man wird (zumindest zur Zeit) mit einer Menge SD-Karten vermutlich Probleme bekommen.
Das WLAN-Modul von Lantronix bietet neben dem WLAN-Anschluß auch einen LAN-Anschluß, allerdings nur wechselweise. Intern ist das Modul über zwei serielle Schnittstellen mit der Erweiterungsplatine verbunden. Der "WiPort" besitzt zudem einen eigenen Webserver, über den die Konfiguration stattfindet. Zudem kann er für eigene Webseiten verwendet werden. Hierüber ist es dann (mit ein wenig weiterer Programmierung) prinzipiell möglich, den Bot über einen Browser fernzusteuern. Zudem ist es mit einer erweiterten Codeversion für den Bot möglich, dessen Programm auch über LAN bzw. WLAN upzudaten.
Beim Layout der aktuellen Platine hat sich übrigens ein Fehler eingeschlichen: Die 6-polige Programmierbuchse der Hauptplatine ist für die Möglichkeit des Flashens über WLAN mit der Erweiterungsplatine verbunden. Um aber weiterhin mit einem normalen Programmieradapter arbeiten zu können, ist auf der Platine eine entsprechende Buchse vorhanden, d.h. die Kontakte sind durchgeschleift - leider um 180 Grad gedreht! Steckt man den Programmieradapter wie vorgesehen ein, so funktioniert der Adapter nicht. Man muß leider die Codiernase am Stecker abschleifen und den Stecker um 180 Grad gedreht einstecken, dann funktioniert der Adapter fehlerfrei.
Die einmal angedachte Kamera als Identifikationshilfsmittel wird von Seiten der ct nicht entwickelt, aber möglichweise durch die Community, zumal es bereits einige Module gibt, welche die nötige Bearbeitung schon "onboard" durchführen können.
Auch strenggenommen keine echte Erweiterung ist ein Upgrade auf den
Prozessor ATMEGA644. Dieser ist im wesentlichen pinkompatibel mit
dem ATMEGA32 (die
erweiterten IO-Möglichkeiten der CPU liegen halt brach),
aber er bringt eine Menge mehr Speicher mit: 64KB Flash (Programmspeicher)
und 4 KB RAM, also doppelt so viel wie der ATMEGA32. Nach der
Veröffentlichung der Erweiterung (s.o.) ist Speicher so richtig knapp, da
"lohnt" sich der Prozessor wirklich.
Der Prozessor benutzt tw. andere Registernamen, aber diese Änderungen sind
im Code enthalten, es müssen lediglich im Projekt an zwei Stellen die
Prozessoroption von "-mmega32" nach "-mmega644" gewechselt werden (Compiler
und Linker). Natürlich benötigt man auch Compiler und Flashtools, die mit
dem neuen Prozessor umgehen können.
Hinweis zu den Fuse-Bits für den ATMEGA64 im AVR Studio:
Interessant könnte noch das Behalten des EEPROM-Inhaltes beim Chiplöschen
(wird beim Programmieren ja durchgeführt) interessant sein
(EESAVE=0, wenn Haken gesetzt). Beim Bootloader ist BOOTRST=0
(wenn Haken gesetzt) nötig.
©2020 Holger Thiele
generiert aus "ctbot5.template" vom 10 04 2007
