ct-Bot - Justierungen

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Wenn der Roboter läuft (bzw. fährt), dann heißt es nicht nur, daß man sich an die Programmierung machen oder sich um Erweiterungen kümmern kann. Nein, man sollte zunächst sich um einige Justierungen bzw. Kallibrierungen kümmern, da es ansonsten zu unerwarteten Effekten kommen kann.
Die Abstandssensoren (wie ja schon erwähnt) müssen unbedingt kalibiert werden. Die einzelnen Exemplare sind natürlich nicht völlig identisch, sondern benehmen sich alle leicht anders, d.h. die Meßkurven bei den verschiedenen Entfernungen unterscheidet sich leicht. Daher müssen die im Sourcecode vorhandenen Parameter auf die "echten" Sensoren angepaßt werden. Näheres ist in der ct 06/2006 (siehe Projektseite) beschrieben.
Die Parameter der Motorregelung müssen auch angepaßt werden (siehe dazu den Artikel in der ct 09/2006). Bei "schlechten" Parametern kann es passieren (z.B. auch bei mir ;-)), daß die Regelung zu schwingen anfängt. Das führt dann zum unmotivierten Vor- und Rückwärtsfahren. Im Zweifelsfalle kann man die Regelung natürlich auch abschalten, aber dann wird der Roboter durch die Toleranzen der Motoren und durch Unebenheiten des Untergrundes nicht unbedingt wirklich geradeaus fahren.
Der Maussensor sollte auch kalibiert werden (siehe ct 18/2006). Die Defaulteinstellungen sind zwar ganz ok, aber die tatsächlichen Werte weichen natürlich dennoch ein wenig von den theoretischen ab. Eine Rolle spielt natürlich auch die Position der Maussensorplatine (s.o., der "tiefergelegte" Maussensor). Erweiterungen Probleme
©2017 Holger Thiele
generiert aus "ctbot4.template" vom 22 02 2007
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